O opóźnieniu psychomotorycznym można mówić w sytuacji, gdy dziecko nie osiąga w odpowiednim czasie „kamieni milowych” rozwoju, czyli nie jest w stanie opanować umiejętności, które powinny zostać wykształcone na określonym etapie jego życia. Dorastanie dziecka przebiega w ściśle związanych ze sobą fazach. Do osiągnięcia wyższego etapu rozwoju konieczne są obecność i utrwalenie etapu niższego. Dojrzewanie ośrodkowego układu nerwowego już podczas życia prenatalnego przebiega dość intensywnie. Rozwój poszczególnych struktur układu następuje w określonej kolejności, zależnej od tygodnia trwania ciąży. Niedojrzałość mózgu jest częstą przyczyną opóźnienia psychomotorycznego u dzieci. Na strukturę tkanki nerwowej składają się komórki nerwowe (otaczająca je błona komórkowa składa się z podwójnej otoczki lipidowej) oraz komórki glejowe. Proces powstawania neuronów zachodzi do 20. tygodnia ciąży, natomiast tworzenie się komórek glejowych rozpoczyna się po urodzeniu. W czasie tak intensywnego rozwoju ośrodkowego układu nerwowego może dojść do jego uszkodzeń, których następstwem będzie opóźnienie rozwoju psychomotorycznego, na który wpływają różne procesy fizjologiczne zachodzące w trakcie życia dziecka. Rodzaj uszkodzeń oraz stopień ich nasilenia zależą od ich lokalizacji, obszaru patologicznej tkanki mózgowej i wieku, w jakim dokonało się uszkodzenie. Uszkodzenia powodujące opóźnienie psychoruchowe u dzieci można podzielić na mikrouszkodzenia, makrouszkodzenia oraz przyczyny endogenne i egzogenne. Do oceny opóźnienia psychomotorycznego wykorzystuje się skalę Brunet–Lézine. Skala ta zawiera zadania, które dziecko powinno móc wykonać na danym etapie swojego rozwoju. Wynik uzyskiwany dzięki temu testowi nosi miano ilorazu rozwoju psychoruchowego (IRPR). Za objaw opóźnienia należy uznać całkowity deficyt osiągalności konkretnych umiejętności i niepojawienie się ich w późniejszych etapach rozwoju. Opóźnienie psychoruchowe może się ujawnić na początku życia dziecka lub w jego późniejszym okresie. Jest to zależne od przyczyn, które są powodem tych ograniczeń. Diagnoza opóźnienia psychomotorycznego wymaga współpracy specjalistów z wielu dziedzin.